ด้วยเหตุที่คนไทยมีอาชีพหลักด้านการเกษตรกรรมมาแต่ดั้งเดิม จึงนิยมตั้งหลักแหล่งอยู่อาศัยและทำมาหากินใกล้กับแหล่งน้ำ การดำเนินชีวิตของคนไทยมีความผูกพันกับแม่น้ำมาเนิ่นนาน การปลูกสร้างบ้านเรือนหรือสร้างชุมชนตั้งแต่สมัยโบราณกาลจึงเลือกทำเลที่ติดแม่น้ำลำคลองเป็นสำคัญ เพื่อที่จะได้อาศัยในการเพาะปลูกและดื่มกิน
สิ่งที่สำคัญอีกอย่างหนึ่งของแม่น้ำ คือ การใช้สัญจรไปมาและการค้าขาย พาหนะที่ใช้ติดต่อระหว่างกันที่เกิดจากฝีมือมนุษย์ประดิษฐ์ขึ้นมานั่นคือ “เรือ” ซึ่งนับว่ามีบทบาทสำคัญทั้งต่อชีวิตความเป็นอยู่ การคมนาคมขนส่ง ขนบธรรมเนียมประเพณี ความสนุกสนาน และสนองกิจในด้านอื่นๆ อีกนานัปการ
ปรากฏหลักฐานพบในเมืองนาตรังประเทศเวียดนาม เป็นจารึกภาษาจาม ราวศตวรรษที่ 12 กล่าวถึงชนชาติสยามซึ่งตั้งบ้านเรือนอยู่ในบริเวณลุ่มแม่น้ำเจ้าพระยารู้จักการใช้เรือเป็นพาหนะ อีกทั้งความในศิลาจารึกพ่อขุนรามคำแหงแห่งกรุงสุโขทัย ระบุว่ามีการเดินทางด้วยเรือไปมาหาสู่กันอย่างแพร่หลาย ส่วนเรือในยุคนั้นมีทั้งที่ทำจากไม้ซุงทั้งต้น และใช้ไม้กระดานต่อกันแล้วชันยา
ด้วยเหตุที่เรือมีความสำคัญต่อวิถีชีวิตของคนไทยมาแต่โบราณกาล จึงไม่น่าแปลกใจเลยว่าเหตุใดจึงมีเรือประกอบอยู่ในสำนวนไทยที่ใช้อยู่ในชีวิตประจำวันไม่ใช่น้อย อาทิ แข่งเรือแข่งพายแข่งได้ แข่งบุญแข่งวาสนาแข่งไม่ได้ , เรือล่มเมื่อจอด ตาบอดเมื่อแก่ , ล่มหัวจมท้าย ที่ปัจจุบันคนส่วนใหญ่มักใช้กันผิดเป็น “ร่วมหัวจมท้าย” ฯลฯ นอกจากนั้นเรือยังเป็นสัญลักษณ์เชิงประเพณีนิยม นับแต่การทำบุญตักบาตรทางเรือ ประเพณีแข่งเรือ ขบวนเรือกฐิน-ผ้าป่า ตลอดจนการละเล่นทางเรือในสมัยโบราณอีกมากมาย แม้แต่เมื่อตายไปแล้วภายหลังก็ยังคงใช้เรือในพิธีกรรมหลังความตาย เพื่อเป็นพาหนะนำดวงวิญญาณของผู้วายชนม์ไปสู่อีกโลกหนึ่ง
สุจิตต์ วงษ์เทศ เสนอแนวคิดเกี่ยวกับพัฒนาการเรือในพิธีกรรมของชาวบ้านมาเป็นเรือพระราชพิธีไว้ว่า เรือพระราชพิธี มีต้นกระแสพัฒนาการจากเรือศักดิ์สิทธิ์ของกลุ่มชาติพันธ์สุวรรณภูมิราว 3,000 ปีมาแล้วเป็นอย่างน้อย โดยอ้างถึงรูปลายเส้นสลักบนกลองทอง(สัมฤทธิ์) หรือมโหระทึก ที่พบในประเทศไทย, เวียดนาม, จีน, ที่มณฑลกวางสี และที่อื่นๆ ในสุวรรณภูมิบริเวณอุษาคเนย์ เมื่อไม่น้อยกว่า 3,000 ปีมาแล้ว ว่าเป็น “เรือศักดิ์สิทธิ์” ที่เป็นหลักฐานแสดงให้เห็นว่าชุมชนและบ้านเมืองยุคดึกดำบรรพ์ในภูมิภาคนี้ล้วนมีเรือศักดิ์สิทธิ์ที่จะเติบโตเป็นเรือพระราชพิธีเหมือนกันทุกแห่ง มิได้มีเฉพาะในประเทศไทยเท่านั้น
ความเชื่อของผู้คนในแถบอุษาคเนย์ ซึ่งสุจิตต์ วงษ์เทศ ให้ความสำคัญมาอย่างต่อเนื่องคือ คนสุวรรณภูมิทุกชาติพันธุ์ รวมทั้งบรรพชนคนไทยทุกวันนี้ มีความเชื่อเรื่องงูใหญ่ที่เรียกว่า นาค โดยถือว่าเป็นสัตว์ศักดิ์สิทธิ์ หรือเป็นสัตว์บรรพบุรุษ สถิตอยู่ในบาดาล ดังนั้น เมื่อคนตายลงจึงต้องกลับไปหาบรรพบุรุษในถิ่นเดิม คือโลกบาดาลที่อยู่ใต้ดิน โดยมี งู หรือนาคเท่านั้นที่จะพากลับไปยังดินแดนดังกล่าวได้อย่างปลอดภัย ทำให้คนดึกดำบรรพ์ในสุวรรณภูมิคิดทำเรือรูปงูหรือนาคเป็นพาหนะใส่ศพรับวิญญาณกลับไปบาดาล หรือเรียกอีกอย่างหนึ่งว่า ทำโลงศพด้วยไม้เป็นรูปงูหรือนาคแล้วมาเรียกกันในภายหลังว่า “เรือ”
หากข้อสันนิษฐานว่าเรือมีความสัมพันธ์กับนาคและโลงจริง ตรงนี้กลับมองพัฒนาการดังกล่าวต่างไปอีกมุมหนึ่ง กล่าวคือเรือน่าจะมีใช้อยู่ก่อนแล้ว ตราบเมื่อมีความเชื่อเรื่องนาคและพิธีกรรมใช้เรือศักดิ์สิทธิ์ส่งวิญญาณกลับสู่นาคพิภพ ภายหลังจึงเปลี่ยนรูปร่างของเรือเป็นโลงเพื่อบรรจุศพแทนการฝังร่างเปล่าลงไว้ในหลุมดินดังที่เคยทำกันมา
นอกจากนั้นสุจิตต์ยังเสนอความคิดว่าในยามปกติคนยุคดึกดำบรรพ์ของสุวรรณภูมิทุกชาติพันธุ์จะยกย่องงูหรือนาคเป็นสัตว์ศักดิ์สิทธิ์ ที่สามารถปกป้องคุ้มครองชีวิตให้พ้นภัยจากสิ่งชั่วร้ายอื่นๆ ได้ จึงเดินทางด้วยพาหนะศักดิ์สิทธิ์คือเรือรูปงูหรือนาค แล้วยังใช้เรือทำพิธีกรรมอื่นๆ อีก เช่น เสี่ยงทาย โดยแสดงออกมาในรูปของการแข่งเรือ มาถึงจุดนี้จึงเชื่อว่า เรือพระราชพิธี ล้วนมีพัฒนาการจากเรือศักดิ์สิทธิ์ราว 2,500 ปีมาแล้วของบรรพชนคนสุวรรณภูมิในอุษาคเนย์ ไม่ใช่มาจากเรือรบในสงครามตามที่นิยมอ้างตามกันมา
หลังรับศาสนาพราหมณ์-พุทธจากอินเดีย (ชมพูทวีป) แล้วมีราชสำนักขึ้นในบ้านเมืองและรัฐต่างๆ ตั้งแต่ราวหลัง พ.ศ.1000 ลงมา มีความเป็นไปได้ว่าบรรดาราชสำนักในภูมิภาคนี้ล้วนรับความเชื่อสัตว์ศักดิ์สิทธิ์ของพราหมณ์ที่นำเข้ามาใหม่ เช่น นาค เป็นแท่นบรรทมพระนารายณ์, หงส์เป็นพาหนะของพระพรหม ฯลฯ เริ่มดัดแปลงหัวเรือที่มีมาก่อนให้เป็นรูปสัตว์ศักดิ์สิทธิ์ตามคติในศาสนาพราหมณ์ เพื่อยกย่องพระเจ้าแผ่นดินที่ประทับในเรือให้เป็นเทวดาตามคติพราหมณ์ นานเข้ามีเรือพระราชพิธีเพิ่มมากขึ้นจนเป็นขบวนเรียก ขบวนเรือพระราชพิธี สืบเนื่องมาถึงปัจจุบัน
การจัดขบวนพยุหยาตราชลมารคนั้น อาจกล่าวได้ว่า เป็นวิวัฒนาการของการจัดกระบวนทัพเรือ เพราะระเบียบการจัดมีเรือประตูเป็นเรือนำริ้วกระบวน ตามด้วยเรือพิฆาต ซึ่งเป็นเรือรบของไทยสมัยโบราณ กล่าวกันว่า มีเรือพิฆาตร่วมอยู่ในริ้วกระบวนประมาณถึง 100 ลำ มีเรือดั้ง เรือกลองนอก-กลองใน เรือตำรวจนอก-ตำรวจใน เรือรูปสัตว์ ซึ่งเชื่อว่าเรือรูปสัตว์นั้น มาจากตราตำแหน่งของเสนาบดี เพราะตราประจำตำแหน่งของเสนาบดี ตั้งแต่สมัยอยุธยามาจนถึงรัตนโกสินทร์ใช้รูปสัตว์ทั้งสิ้น เช่น ราชสีห์ คชสีห์ ครุฑ นาค ฯลฯ ตราตำแหน่งนี้ปรากฏอยู่ในกฎหมายลักษณะศักดินา ซึ่งตั้งขึ้นในรัชสมัยสมเด็จพระบรมไตรโลกนาถ โดยที่เรือพระที่นั่งก็มีโขนเรือเป็นรูปสัตว์ ตามพระราชลัญจกรเช่นกัน เช่น เรือครุฑ มีพระราชลัญจกร “พระครุฑพ่าห์”
